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# vidéo | Robot Doggo pas cher est capable de réaliser des tours aussi bons que les robots Boston Dynamics

Les étudiants de l'Université de Stanford ont présentérobot Doggo à quatre pattes, conçu pour l'auto-assemblage. Si vous le souhaitez, il peut être assemblé par toute personne utilisant des composants disponibles dans le commerce, des logiciels open source, ainsi que la documentation publiée par les auteurs sur GitHub. Dans la version actuelle du logiciel, le robot lui permet de réaliser des cascades acrobatiques très intéressantes, y compris le retournement. En outre, le robot possède une excellente capacité de saut, ce qui lui permet de contourner d’autres robots de conception similaire et à coût plus élevé.

Globalement, le robot Doggo copie le design des autres.machines à quatre pieds, mais cela rend le coût et la disponibilité pour l’auto-assemblage unique. Alors que la construction de robots comparables peut coûter plusieurs dizaines de milliers de dollars, les créateurs du Doggo de l'Extreme Mobility Lab de l'Université de Stanford affirment que toutes les composantes Doggo coûteront moins de 3 000 dollars.

"Nous avons souvent vu des robots à quatre pattesutilisés pour diverses études, mais ils semblaient tous encombrants et coûteux, et non comme des machines que vous pouvez emporter au laboratoire et utiliser dans vos propres projets. Au départ, nous voulions faire de Doggo un projet d’architecture ouverte afin que vous puissiez le monter vous-même sans même un gros budget », commente Nathan Kau, responsable du laboratoire de mobilité extrême.

La taille d'un chien est de 42 centimètres de long et20 centimètres de largeur et poids - moins de cinq kilogrammes. Lors du développement, les ingénieurs ont compté sur la disponibilité des composants et sur la facilité relative d'assemblage du robot.

Malgré le fait que le robot est assez bon marché enla production, il est capable d'effectuer des tours pas pire, et dans certains cas, même mieux que son plus cher à assembler. Tout cela grâce à la conception améliorée de ses mécanismes de pied et à une utilisation plus efficace des moteurs. Le dernier couple de Doggo est plus élevé que dans le même robot Minitaur de Ghost Robotics (son coût atteint 11 500 dollars). En outre, il peut sauter mieux que le robot Cheetah 3, beaucoup plus coûteux, du Massachusetts Institute of Technology.

Chaque jambe de la machine se compose de quatre principauxsegments interconnectés. Il y a deux moteurs à la base de la jambe, qui sont reliés à un arbre ou à un autre à la jonction des deux éléments supérieurs de la jambe via un entraînement par courroie inférieure. Cette architecture vous permet de contrôler le mouvement des jambes dans n'importe quelle direction (dans le même plan). De plus, cette conception présente l'avantage supplémentaire de permettre l'utilisation de moteurs comme capteurs de charge. De ce fait, le robot peut se passer d'éléments absorbant les chocs. Les coups d'atterrissage sont atténués par leur amortissement actif du moteur.

Après assemblage de Doggo il est nécessaire d'installermicroprogrammes, ainsi que le microcontrôleur central. Vous pouvez contrôler le robot à distance, en lui donnant des commandes pour marcher, sauter et autres actions.

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